隨著PCB板的生產(chǎn)效率越來(lái)越高，板上的電子元器件越來(lái)越小，對(duì)定位的精度和速度也提出了更高的要求。目前，市場(chǎng)上大多數(shù)全自動(dòng)錫膏印刷機(jī)的定位算法都是基于圖像灰度，通過(guò)自相關(guān)匹配來(lái)實(shí)現(xiàn)的。對(duì)于表面均勻度很好的覆銅板來(lái)說(shuō)，灰度算法可以很好地完成自動(dòng)定位的功能。但是，越來(lái)越多的鍍錫板，鍍金板，柔性PCB板的出現(xiàn)，給灰度定位帶來(lái)巨大的挑戰(zhàn)。由于鍍錫，鍍金板的表面均勻度不是很好，反光率較高，使得PCB板上的Mark點(diǎn)的成像亮度差別極大，增加灰度定位的誤檢率和漏檢率。柔性板由于表面的平整度不好，PCB上Mark點(diǎn)的成像同樣會(huì)有亮度差別大的問(wèn)題，而且還會(huì)使Mark點(diǎn)的大小，形狀發(fā)生變化，這些問(wèn)題都是基于灰度定位算法難于克服的。而基于幾何的定位算法可以很好地適應(yīng)上訴的這些問(wèn)題。

　　定位算法在SMT設(shè)備中占據(jù)主導(dǎo)

　　機(jī)器視覺(jué)定位是各行各業(yè)生產(chǎn)機(jī)械自動(dòng)化、智能化、信息化的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。它通過(guò)安裝在機(jī)械上的CCD或C MOS傳感器成像，經(jīng)CPU或DSP對(duì)圖像數(shù)據(jù)分析處理，并根據(jù)處理的結(jié)果決定機(jī)械的動(dòng)作。

　　這項(xiàng)技術(shù)是上世紀(jì)80年代首先在美國(guó)發(fā)展起來(lái)的，但是由于受到CPU處理能力和處理速度的限制，直到90 年代才得到蓬勃的發(fā)展。世界上第一個(gè)定位算法是由MIT的Robert教授帶領(lǐng)的研究小組在1986年開(kāi)發(fā)出來(lái)的。它首先通過(guò)圖像的灰度信息來(lái)制作模板，然后待定位的圖像通過(guò)自相關(guān)的算法與模板相匹配來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位的，這就是所謂的灰度定位(normalizedcorrelationpatternfinder)。在同一年，Robert教授成立了康奈視(Cognex)公司—世界上第一個(gè)專業(yè)機(jī)器視覺(jué)軟件公司。在此后的十年左右的時(shí)間，由于美國(guó)的SMT制造業(yè)的蓬勃發(fā)展，康奈視公司定位算法被美國(guó)90%以上的SMT設(shè)備所應(yīng)用。

　　由于基于灰度的定位算法存在如下缺陷：對(duì)灰度變化大的定位不準(zhǔn)；對(duì)有縮放的定位不準(zhǔn)；對(duì)有角度變化的定位不準(zhǔn)；對(duì)有部分被遮擋的定位不準(zhǔn)等。康奈視公司于1997年第一個(gè)發(fā)明了基于幾何的定位算法，該算法可以最大限度地克服灰度算法的限制。隨著幾何算法的進(jìn)一步完善，在2000年以后很多專業(yè)機(jī)器視覺(jué)公司雖然還保留有灰度定位工具，但幾何定位已經(jīng)占據(jù)了主導(dǎo)地位。而康奈視公司已經(jīng)基本淘汰了灰度定位工具。